曹刿没有焦躁，而是待齐军气势衰竭时才开始攻打。鲁国能够以弱胜强，主要有以下三个原因：

第一，政治清明，民心所向。这一点在鲁庄公和曹刿战前对话中表现得十分清楚。曹刿见到庄公以后，开门见山地问其何以为战。庄公讲，生活中的衣服食物，不敢独享，必定要分给身边的人。曹刿却认为“小惠未遍，民弗从也”。庄公又说，祭祀时所用供品必定如礼，从不敢擅自更改。曹刿同样不以为然，认为“小信未孚，神弗福也”。

直到庄公讲到他在处理案件时，无论大小，总是根据实情、慎重处理时，曹刿才表示赞许，认为“忠之属也，可以一战”。从这番对话中，我们可以看出曹刿的军事思想是以取信于民基石的。鲁国抵御齐国不义之师，本来就是正义之举，加上国人支持，取胜也就是情理之中的事了。第二，上下团结，君民一心。面对强敌压境的紧张形势，鲁国上自国君庄公。下至平民曹刿，均以国家利益为重，精诚团结，奋起抗敌，其势当然难以被击败。曹刿出身卑微，平素生活困苦，面对乡人“肉食者谋之，又何间焉”的困惑，毅然以国家兴亡、匹夫有责为动力，尽力报国。

鲁庄公虽贵为一国之君，却不固执武断，他唯贤是举，将有才能却出身卑微的曹刿引为谋臣，关键时刻又能从谏如流，屈身听命于曹刿，明君风采令人钦佩。曹刿如有才而不出，庄公就无从得一贤辅；庄公如有贤而不用，曹刿亦无从发挥其才智。所以说，曹刿和庄公的合作在很大程度上决定了战争的胜负。第三，曹刿能够掌握正确的战略战术——避其锋芒，以逸待劳。临阵而斗，用智为上。曹刿根据齐军来势凶猛、人数占优的实际情况，采取坚守不出、挫其锐气的策略，没有一开始就盲目地”以卵击石“。通过双方勇力的此消彼长，很快就扭转了双方力量对比的优劣关系，结果一举溃敌。

同时，取胜之后，曹刿并未盲目追击，因为他深知兵不厌诈之道，惟恐中齐国诱敌伏击的圈套，表明他在极善用计的同时，高度警惕，时刻防备对方运用计谋。

综上所述，原因有四：一、政治清明，民心所向 （在政治上取信于民）

二、上下团结 君民一心 （团结曹刿 知人善用）

三、掌握策略 以逸待劳 （不盲目于 强齐硬战）

四、把握战机 后发制人 （彼竭我盈 一招致胜）

总结：曹刿在战争中知己知彼，运筹帷幄，表现出一位军事家的卓绝风采。他谋略得当，正是鲁军战场取胜的关键所在。